Terletak kira-kira 25 km dari bandar Jerantut, gua lagenda ini mempunyai sejarah yang tersendiri. Gua-gua di sini dikenali dengan nama kota iaitu Kota Tongkat, Kota Kepayang, Kota Rehut, Kota Gelap, Kota Angin, Kota Jin dan Kota Balai. Gua Kota Gelanggi sering dikaitkan dengan orang bunian dan Sang Kelembai. Terdapat pelbagai bentuk batu yang menyerupai manusia bersanding, ular, singa dan sebagainya. Kejadian ini dikaitkan dengan sumpahan Sang Kelembai iaitu makhluk yang mempunyai kuasa sakti yang menyumpah sesuatu menjadi batu. Mengikut kajian Muzium Negara pada tahun 1981, terdapat bukti bahawa barang-barang yang dijumpai di dalamnya adalah tinggalan manusia zaman purba.

Terdapat juga pengkaji sejarah mengatakan gua ini pada masa dahulu adalah sebuah negeri yang besar. Gua ini dipercayai tempat persembunyian Maharaja Dewa Sura ketika diburu oleh angkatan tentera Melaka pada abad ke-15. Pahlawan Melayu Pahang, Mat Kilau dan Tok Gajah juga dikatakan berlindung dan bertapa di dalam gua ini. Asal usul nama Gelanggi ini berasal daripada perkataan Siam iaitu Klang Kio atau Gelang Gio.

Pada masa itu, tempat ini dipercayai diminati oleh orang-orang Siam. Kisah Lagenda menceritakan kawasan ini telah diperintah oleh Raja Gelanggi yang mempunyai seorang puteri yang cantik. Anak Raja Mambang dari Lipis telah melamar puteri tersebut. Walau bagaimanapun, anak Raja Usul dari Bera telah bertemu dengan puteri tersebut semasa berburu, lalu jatuh cinta dan bersetuju untuk berkahwin. Perkara ini telah diketahui oleh anak Raja Mambang lalu menyerang anak Raja Usul. Anak Raja Mambang mati dibunuh oleh anak Raja Usul lalu anak Raja Usul berkahwin dengan Puteri Gelanggi.